Es wird angenommen, dass die Pfarrei St. Peter und Paul Eslohe in der zweiten Hälfte des 9. Jahrhunderts von Wormbach gegründet wurde. Sie gehört somit zu den ältesten Kirchendörfern im Sauerland. 1072 wurde die Kirche dem Kloster Grafschaft überwiesen, gehörte aber 1263 unter Pfarrer Wennemar zum Stift Meschede. Vom Jahre 1319 an hatte der Verwalter des Stifts Meschede das Patronat.
Zu Beginn des 13. Jahrhundert wurde die erste bekannte Kirche in Eslohe gebaut. Die Glocke, die von Johann van Dormunde im Jahre 1465 gegossen wurde, ist die älteste im Glockenturm.
Pfarrer Hermann Korbach baute unter zu Hilfenahme des Ablasshandels im Jahre 1494 eine gotische Kirche.
Der Bau der heutige Kirche St. Peter und Paul wurde im Jahre 1775 mit dem Turmbau begonnen. Es folgte 1777 die Errichtung des Langhauses. Nach Fertigstellung des Daches im Jahre 1780 kann Pfarrer Ernst im Turm einen Altar errichten. Die Bauarbeiten erlitten einen großen Rückschlag, als 1782 die Chorhaube einstürzte.
Aus diesem Grund konnte die Konsekration erst am 28.9.1783 erfolgen. Pfarrer Ernst konnte seinen Kirchenbau wenige Wochen vor seinem Tod mit der Begleichung der Baurechnung am 4.8.1788 abschließen.
Zwischen 1888 und 1893 wurde aus Platzmangel eine neue Sakristei an die Kirche angebaut. Die alte Sakristei befand sich im heutigen Chorraum. Der neu entstandene Platz wurde für den Hochaltar an der Kopfwand des Chores genutzt.
Durch regelmäßige Renovierungen erstrahlt die Pfarrkirche St. Peter und Paul in ihrem heutigen Glanz. Der Innenraum ist dem westfälischen Barock zugehörig.
Die Kirchenbücher gehören zu den ältesten der Erzdiözese und beginnen im Jahre 1611.